机械-贝加莱ACOPOS在热收缩膜包装机上的应用(中)

（2） 基本运动控制贝加莱的伺服运动控制系统（ACOPOS SERVO）采取了面向对象型的控制方式。在贝加莱开发平台Automation Studio中使用高级语言（Basic 或 C），只要针对1个伺服控制器创建1个运动对象（Axis Object）后，就可以够利用创建的指针完成对电机不同的运动控制。膜包机的各个电机的单独调试与寻参、主驱动的起停、和分瓶电机的配合都会用到基本运动控制。这样的控制方式目标明确，便于控制程序的编写。（3） 同步运动控制同步运动控制是根据1定的数学模型，1个伺服电机相对另外1个伺服电机要完成1定的运动轨迹所作的控制，也就是通常所说的电子齿轮和电子凸轮的概念。对ACOPOS SERVO来说，参与同步的两台伺服电机具有主从关系。膜包机的同步运动控制1般是在位置上的同步。在CAN总线上，主轴会把当前的位置信息以1定的微小间隔时间传送至CAN网络上，而参与同步的从轴也会实时地取得这些信息，再实时地根据数学模型计算出当前从轴要走的位置，并且运行当前的轨迹。通过数学模型，我们可以得到从轴相对主轴的轮廓关系（Profiler）拆迁补偿前妻有吗。这些轮廓的特点参数在电机参与同步之前要下载到伺服控制器中。PP41会利用CAN总线完成参数的下载任务。ACOPOS SERVO可以1次设定11组轮廓关系哪些情况可进行行政强拆，使用事件（Event）的方式，使从轴可以在设定的轮廓关系组中依照运动的需要方便的跳转。事件的触发可以有很多种，可以使用PP41向下发送4个SIGNAL信息房屋被强拆怎样索赔，也能够是伺服控制器上的2个触发信息。因此，我们可以把主从的轮廓关系依照1定的要求分解成几个阶段（State），通过阶段之间的跳转，可以完成不同阶段的同步要求。在膜包机中，送膜电机在接收到送膜信号后，当主电机再运行到1定相位时开始同步运动，直至主电机完成1个周期，送膜电机也完成1次送膜任务。我们可以分成3个阶段，即送膜电机等待送膜信号、主电机到达送膜起始相位，和随着主电机完成1次送膜任务。送膜时，要根据先慢后快的原则，最后1个阶段还可以再次细分成几个阶段。（4） 虚轴概念在ACOPOS SERVO中，针对每一个伺服电机而创建的运动对象都具有1个虚拟的轴，也就是虚轴。这个虚轴和实轴1样，1方面能够作为从轴，随着主轴完成同步轨迹，另外1方面还能够作为主轴，让其他从轴参与同步。由于虚轴概念的引入，使得1个伺服电机也能够和自己的虚轴产生同步关系。如果在送膜电机和主电机之间加1个主虚轴，那么可以把等待送膜信号、等待主电机的起始相位、与主电机完成1个周期这3个阶段的轮廓关系加在主虚轴上。送膜电机可以与主虚轴同步，完成先慢后快的几个阶段的同步任务。这样，可以在主电机不运动的情况下，让虚轴走1个周期，送膜电机就能够够完成1次送膜任务，也就是手动送膜1次，便于1开始送膜位置的前后调解。控制进程中的功能实现ACOPOS SERVO在膜包机中要完成的任务是：驱动推瓶杆和挑膜杆、送纸板、送切膜和分瓶。其中产生同步关系的任务有送纸板、送膜和切膜。图3示意了几个轴之间的主从关系，箭头左边为主，右边为从。送瓶电机虽然没有参与同步，但是在分瓶进程中，它和压板、挡板都是以主电机的相位角度作为根据，实行着相互关联的起停，共同完成分瓶任务。 (待续)